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@@ -22,9 +22,6 @@ Task: `RobotisLab-CallButton-Right-OMY-v2`.
 
 ## 변경점 (이전 collect 대비)
 - **Hall exterior에 wall geometry를 추가**해 카메라(특히 `cam_top`, `cam_belly`)에 빈 흰 배경이 잡히지 않도록 보강.
-- 그리퍼 finger를 매 step `write_joint_state_to_sim` 으로 강제 closed 상태 유지 (접촉 force 반동에도 절대 안 열림).
-- `CallBtn_*`, `CallPlate`, walls를 kinematic rigid body + ContactReportAPI로 강제해 PhysX contact force가 안정적으로 계측되도록 수정.
-- v2 task의 success termination(EE-button 3.8cm 근접 시 즉시 종료)을 비활성화하여 press가 충분한 force(>5N) 누적될 때까지 진행.
 
 ## 수집 조건
 - 카메라 3대, 1920×1200 RGB, 60 Hz 기록